In het belang van de ontwikkeling van de Snake Robot van ExRobotics ( in het kader van het Smart tooling project), zijn er onlangs experimenten uitgevoerd om te kijken of het mogelijk is om de robot verticaal te laten klimmen in een olieleiding.

Tijdens deze experimenten is er ook gekeken naar de hoeveelheid normaalkracht die nodig is bij het verticaal laten klimmen van de robot. Voor het experiment zijn verschillende wielen toegepast, zodat er kan worden gekeken bij wat voor soort grip (profiel en materiaal) de minste normaalkracht benodigd is. Om antwoord te krijgen op de vraag bij wat voor soort grip de minste normaalkracht benodigd is, is er eerste een kalibratietest uitgevoerd. In de kalibratie test is de relatie tussen het klemmoment en de normaalkracht bepaald.

Naar aanleiding van deze resultaten is de robot vervolgens in een verticaal staande olieleiding geplaatst, om omhoog en omlaag te klimmen. Door steeds meer gewicht aan de robot toe te voegen, is per soort wiel de benodigde normaalkracht bepaald. Tijdens dit experiment heeft de robot zowel omhoog en omlaag gereden in verschillende condities: een droge en vervuilde olieleiding.

Uit de experimenten is gebleken dat er voldoende grip gegeneerd kan worden om verticaal te klimmen in een olieleiding. De normaalkracht die hier voor nodig is, valt binnen de voorspelde waarden en geeft het vertrouwen dat een oplossing ook effectief realiseerbaar is.